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https://repositorio.ufjf.br/jspui/handle/ufjf/15298Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| guilhermeaparecidobarbosapereira.pdf | 17.46 MB | Adobe PDF |  View/Open |
| Type: | Dissertação |
| Title: | Aplicação de um sistema GNSS RTK de baixo custo a uma embarcação autônoma de superfície |
| Author: | Pereira, Guilherme Aparecido Barbosa |
| First Advisor: | Oliveira, Edimar José de |
| Co-Advisor: | Honório, Leonardo de Mello |
| Referee Member: | Santos, Murillo Ferreira dos |
| Referee Member: | Marcato, André Luis Marques |
| Resumo: | Os receptores GNSS(Global Navigation Satellite System) podem garantir boa acurácia utilizando a técnica de posicionamento RTK(Real Time Kinematic), porém seu custo limita o uso em muitas aplicações. Este trabalho traz esquemas de montagem e códigos abertos de análise e implementação de um sistema RTK de baixo custo, denominado RTKBox, aplicado a um veículo autônomo de superfície com sensor embarcado para levantamento das condições hídricas de reservatórios de geração hidrelétrica. Este sistema é compatível com quaisquer equipamentos e outros robôs que operam com receptores GPS ou GNSS e seu custo é de aproximadamente 25% quando comparado a demais receptores do mercado. Além disso, os dispositivos utilizados no sistema proposto podem ser facilmente encontrados em mercado brasileiro, possibilitando a reprodução do sistema por outros pesquisadores e desenvolvedores que desejam utilizar receptores GNSS RTK em seus trabalhos. Foram realizados testes estáticos e cinemáticos, obtendo valor de acurácia planimétrica nos cenários estáticos de aproximadamente 0,05 m e no cenário cinemático aproximadamente 0,15 m. Esses valores foram comparados com outros encontrados em trabalhos relacionados e, com isso, concluiu-se que o equipamento possui desempenho suficiente para aplicações de navegação e aquisição de dados utilizando o ADCP (Acoustic Doppler Current Profiler). |
| Abstract: | Using the RTK technique, GNSS receivers may achieve centimeter positioning accuracy, but the high cost limits its use in many applications. This work brings assembly schemes and open-source codes of analysis and implementation of a low-cost RTK system, called RTKBox, applied in an autonomous surface vehicle with an embedded sensor to survey the water conditions of hydroelectric generation reservoirs. This system has out-ofthe-box compatibility with equipment and other robots that operates with GPS or GNSS receivers and its cost is approximately 25% of the value of other receivers found in the market. In addition, the devices used in the proposed system can be easily found in the Brazilian market, enabling other researchers and developers who wish to use RTK GNSS receivers in their projects to reproduce the system. These values were compared with other found in related works. Thus, the conclusion is that the equipment has sufficient performance for navigation applications and data acquisition using ADCP. |
| Keywords: | ADCP ASV Baixo custo GNSS RTK Low cost |
| CNPq: | CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA |
| Language: | por |
| Country: | Brasil |
| Publisher: | Universidade Federal de Juiz de Fora (UFJF) |
| Institution Initials: | UFJF |
| Department: | Faculdade de Engenharia |
| Program: | Programa de Pós-graduação em Engenharia Elétrica |
| Access Type: | Acesso Aberto Attribution 3.0 Brazil |
| Creative Commons License: | http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/br/ |
| URI: | https://repositorio.ufjf.br/jspui/handle/ufjf/15298 |
| Issue Date: | 21-Mar-2023 |
| Appears in Collections: | Mestrado em Engenharia Elétrica (Dissertações) |
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