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dc.contributor.advisor1Honório, Leonardo de Mello-
dc.contributor.advisor1Latteshttp://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4707900U4pt_BR
dc.contributor.advisor-co1Marcato, André Luís Marques-
dc.contributor.advisor-co1Latteshttp://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4737297A6pt_BR
dc.contributor.referee1Moreira, António Paulo Gomes Mendes-
dc.contributor.referee1Latteshttp://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4678717H8pt_BR
dc.contributor.referee2Cerqueira, Augusto Santiago-
dc.contributor.referee2Latteshttp://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4763697Y0pt_BR
dc.contributor.referee3Dantas, Mario Antonio Ribeiro-
dc.contributor.referee3Latteshttp://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4761699H4pt_BR
dc.creatorVidal, Vinicius Ferreira-
dc.creator.Latteshttp://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4318120P9pt_BR
dc.date.accessioned2019-07-11T16:43:22Z-
dc.date.available2019-06-25-
dc.date.available2019-07-11T16:43:22Z-
dc.date.issued2019-05-13-
dc.identifier.urihttps://repositorio.ufjf.br/jspui/handle/ufjf/10290-
dc.description.abstractThe last decade improvements in the area of Computer Vision, in terms of both hardware and software, promoted and expansion in Virtual Reality and cameras Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) in the environment, which brings benefits in several areas, including equipment maintenance. In the Electrical Engineering sector case, many flaws result in the equipment temperature raise, which can be inspected by thermal images, although environment influence and image angle of capture may result in wrong information interpretation. This work proposes a system that aims to achieve these two functions: develop the 3 dimensions real environment reconstruction in the virtual world from captured images, which takes the analysis of the external environment characteristics to the office; and project on these 3D models the temperature obtained by a thermal camera, in order to analyze from many angles the equipment state regarding the presence of any faults. Fo that purpose, a pair of stereo cameras and a thermal camera were aligned and synchronized for image capture during the inspection. Every 3D point cloud obtained is obtained via the applied stereo vision algorithm. For cloud accumulation, or registration, a Visual Odometry technique is applied to gather camera pose from stereo image pair characteristics, followed by filters and overlap between clouds analysis. At the end, for each cloud synchronized with the thermal image, computer vision techniques are used to project the 3D points in the last one, and therefore obtain the temperature data observed. Putting all those pieces together, developed in the ROS framework in C++, a visual and thermal virtual model of the object to be inspected is obtained. The results show the reliability of the applied techniques, aside of models obtained in several scenarios.pt_BR
dc.description.resumoOs avanços na última década na área da visão computacional, em termos tanto de hardware como de software, permitiram a expansão da aplicação da realidade virtual e localização e mapeamento simultâneos (SLAM) de câmeras no ambiente. Com isso diversas áreas foram beneficiadas, incluindo a manutenção de equipamentos. No caso de equipamentos no setor elétrico, diversos defeitos ocasionam aumento relevante de temperatura, que podem ser inspecionados por imagens térmicas, porém cuidados como influência do ambiente e ângulo de visão podem resultar em interpretações errôneas. Esse trabalho traz um sistema que visa atingir essas duas funções: realizar a reconstrução do ambiente real em 3 dimensões no mundo virtual a partir de imagens obtidas por câmeras, o que traz para o escritório a análise do ambiente externo e suas características; e projetar sobre esse modelo 3D dados de temperatura obtidos por uma câmera térmica, a fim de analisar de todos os ângulos o estado do objeto que se deseja avaliar quanto à presença de defeitos. Para isso, um par de câmeras estéreo e uma câmera térmica são alinhadas e sincronizadas para captação de imagens durante inspeção. Cada nuvem de pontos 3D é obtida com a técnica de visão estéreo empregada. Para a união, ou registro dessas nuvens, é empregada uma técnica de Odometria Visual para definir a pose das câmeras segundo as características das imagens do par estéreo, seguida de filtros segundo overlap entre as nuvens. Por fim, em cada nuvem obtida e sincronizada com a imagem térmica, técnicas de visão computacional são usadas para projetar os pontos em 3 dimensões na última e obter assim seu dado de temperatura observado pela câmera. Unindo todas essas técnicas, desenvolvidas com o auxílio do framework ROS em C++, é obtido um modelo virtual com informações visuais e térmicas do ambiente e objeto inspecionado pelo equipamento. Os resultados mostram a confiabilidade das técnicas empregadas, juntamente com modelos obtidos satisfatoriamente em diversos cenários.pt_BR
dc.description.sponsorshipCNPq - Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológicopt_BR
dc.languageporpt_BR
dc.publisherUniversidade Federal de Juiz de Fora (UFJF)pt_BR
dc.publisher.countryBrasilpt_BR
dc.publisher.departmentFaculdade de Engenhariapt_BR
dc.publisher.programPrograma de Pós-graduação em Engenharia Elétricapt_BR
dc.publisher.initialsUFJFpt_BR
dc.rightsAcesso Abertopt_BR
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0/br/*
dc.subjectSLAMpt_BR
dc.subjectModelo tridimensionalpt_BR
dc.subjectManutençãopt_BR
dc.subjectInspeção térmicapt_BR
dc.subjectSLAMpt_BR
dc.subject3D modelpt_BR
dc.subjectMaintenancept_BR
dc.subjectThermal inspectionpt_BR
dc.subject.cnpqCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICApt_BR
dc.titleReconstrução 3D virtual de componentes reais com dados térmicos para inspeção e manutençãopt_BR
dc.typeDissertaçãopt_BR
Appears in Collections:Mestrado em Engenharia Elétrica (Dissertações)



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