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dc.contributor.advisor1Aguiar, Eduardo Pestana de-
dc.contributor.advisor1Latteshttp://lattes.cnpq.br/9530065975903052pt_BR
dc.contributor.advisor-co1Marcato, André Luís Marques-
dc.contributor.advisor-co1Latteshttp://lattes.cnpq.br/1033215067775319pt_BR
dc.contributor.referee1Pinto, Milena Faria-
dc.contributor.referee1Latteshttp://lattes.cnpq.br/9537851345288279pt_BR
dc.contributor.referee2Bessa, Alexandre dos Santos-
dc.contributor.referee2Latteshttp://lattes.cnpq.br/6070068004839508pt_BR
dc.creatorSanta Maria, Tiago Henrique-
dc.creator.Latteshttp://lattes.cnpq.br/8291940029495325pt_BR
dc.date.accessioned2021-06-29T12:45:03Z-
dc.date.available2021-06-29-
dc.date.available2021-06-29T12:45:03Z-
dc.date.issued2021-03-26-
dc.identifier.doihttps://doi.org/10.34019/ufjf/di/2021/00085pt_BR
dc.identifier.urihttps://repositorio.ufjf.br/jspui/handle/ufjf/13005-
dc.description.abstractNowadays, control strategies utilizing UAVs and cameras are used in several industrial applications and for example in agricultural, energy companies, hobbies, and many others. So indoors and outdoors environments are part of these applications. The main objective of this thesis is to propose a control strategy applied to UAVs using line-following and computer vision. In this way, this paper presents a Non-linear Model Predictive Control (NMPC) combined with a PID controller aiming to provide smooth control actions. To evaluate the model, the system was put into a circuit with colored segments and controlled by visual information utilizing the HSV colors. The authors perform simulations and real tests, in environments containing flaws in the visual segments. The control scheme presented in this work has a better performance when compared to the NMPC standalone or classic control strategies such as PID.pt_BR
dc.description.resumoEstratégias de controle para robôs móveis, utilizando visão computacional, permitem o aumento das aplicações desses, tais como nos setores industriais, agrícolas, empresas de energia, hobbies, dentre outros. Visando as aplicabilidades de tais robôs em ambientes externos, esta dissertação visa contribuir com o problema de seguimentos de caminhos visuais por Veículo Aéreo Não Tripulado (VANT). A técnica de controle escolhida neste trabalho foi o Controle Preditivo Não-Linear (do inglês, Non-Linear Model Predictive Control) (NMPC) combinado com um Controle Proporcional Integral e Derivativo (PID), utilizado como um filtro para relaxamento das variáveis de controle do NMPC. O sistema será posto à prova em circuitos de seguimentos por cores, e todo controle foi feito utilizando informações visuais obtidos pela câmera e pelo espaço de cores Hue Saturation Value (HSV). Foram feitos testes com circuitos possuindo falhas nos segmentos e algumas soluções para isso foram propostas. Testes simulados e práticos foram realizados para as obtenções de resultados, com o intuito de comparação das técnicas de controle escolhidas. As comparações foram obtidas através de um PID exclusivo, NMPC exclusivo e NMPC+PID uma técnica hibrida. Dentre as técnicas utilizadas o controle NMPC obteve um desempenho adequado quando posto em conjunto com um PID (NMPC+PID).pt_BR
dc.languageporpt_BR
dc.publisherUniversidade Federal de Juiz de Fora (UFJF)pt_BR
dc.publisher.countryBrasilpt_BR
dc.publisher.departmentFaculdade de Engenhariapt_BR
dc.publisher.programPrograma de Pós-graduação em Engenharia Elétricapt_BR
dc.publisher.initialsUFJFpt_BR
dc.rightsAcesso Aberto*
dc.rightsAttribution 3.0 Brazil*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by/3.0/br/*
dc.subjectNMPCpt_BR
dc.subjectVANTspt_BR
dc.subjectControlept_BR
dc.subjectRobótica móvelpt_BR
dc.subjectVisão computacionalpt_BR
dc.subjectUAVspt_BR
dc.subjectControlpt_BR
dc.subjectMobile robotspt_BR
dc.subjectComputer visionpt_BR
dc.subject.cnpqCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICApt_BR
dc.titleControlador NMPC para seguimento de caminhos visuais aplicados a um VANTpt_BR
dc.typeDissertaçãopt_BR
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